{"id":54,"date":"2014-05-04T12:20:19","date_gmt":"2014-05-04T10:20:19","guid":{"rendered":"http:\/\/service.projektlabor.tu-berlin.de\/wordpress\/projekt-b-2014\/?page_id=54"},"modified":"2014-07-20T18:35:07","modified_gmt":"2014-07-20T16:35:07","slug":"hindernis","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/service.projektlabor.tu-berlin.de\/wordpress\/search-e\/gruppen\/hindernis\/","title":{"rendered":"Hinderniserkennung &amp; Anzeige"},"content":{"rendered":"<p><a href=\"http:\/\/service.projektlabor.tu-berlin.de\/wordpress\/projekt-b-2014\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2014\/05\/group_placeholder.png\"><img loading=\"lazy\" class=\"alignnone size-full wp-image-39\" alt=\"group_placeholder\" src=\"http:\/\/service.projektlabor.tu-berlin.de\/wordpress\/projekt-b-2014\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2014\/05\/group_placeholder.png\" width=\"800\" height=\"600\" srcset=\"https:\/\/service.projektlabor.tu-berlin.de\/wordpress\/search-e\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2014\/05\/group_placeholder.png 800w, https:\/\/service.projektlabor.tu-berlin.de\/wordpress\/search-e\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2014\/05\/group_placeholder-300x225.png 300w\" sizes=\"(max-width: 800px) 100vw, 800px\" \/><\/a><\/p>\n<p>Unsere Gruppe ist zusammen mit unserem Betreuer Zenit Music verantwortlich zum einen f\u00fcr die erfolgreiche Vermeidung von Kollisionen auf Search-e&#8217;s\u00a0Weg zum gesuchten Audiosignal und zum andern f\u00fcr die visuelle und auditive\u00a0Statusanzeige unseres Projektes.<\/p>\n<p><strong>Blockschaltbild<\/strong><\/p>\n<p><a href=\"http:\/\/service.projektlabor.tu-berlin.de\/wordpress\/search-e\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2014\/07\/B3_BSB.jpg\"><img loading=\"lazy\" class=\"alignnone size-full wp-image-199\" alt=\"B3_BSB\" src=\"http:\/\/service.projektlabor.tu-berlin.de\/wordpress\/search-e\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2014\/07\/B3_BSB.jpg\" width=\"942\" height=\"614\" srcset=\"https:\/\/service.projektlabor.tu-berlin.de\/wordpress\/search-e\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2014\/07\/B3_BSB.jpg 942w, https:\/\/service.projektlabor.tu-berlin.de\/wordpress\/search-e\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2014\/07\/B3_BSB-300x195.jpg 300w, https:\/\/service.projektlabor.tu-berlin.de\/wordpress\/search-e\/wp-content\/uploads\/sites\/8\/2014\/07\/B3_BSB-624x406.jpg 624w\" sizes=\"(max-width: 942px) 100vw, 942px\" \/><\/a><\/p>\n<p>Die Arbeit erfolgte in den folgenden Teilgruppen:<\/p>\n<ul>\n<li>Hindernissensorik<\/li>\n<li>Sensorauswertung<\/li>\n<li>Visuelle Anzeige<\/li>\n<li>Auditive Ausgabe<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong> Untergruppe Hindernissensorik<\/strong><\/p>\n<p>Die Hindernissensorik soll Gegenst\u00e4nde erkennen, welche sich im Weg von Search-E befinden.\u00a0Als\u00a0erstes recherchierten wir, auf welche Art und Weisen Roboter Hindernisse\u00a0erkennen kann. Dabei traten vor allem der Infrarot- und der Ultraschallsensor hervor. Da es f\u00fcr beide Arten schon hinreichend entwickelte Module gibt, die uns\u00a0jegliche Arbeit abgenommen h\u00e4tten, entschieden wir einen selber zu entwickeln.<\/p>\n<p><strong>Untergruppe Sensorauswertung<\/strong><\/p>\n<p>Diese Gruppe soll die Sensordaten auswerten und f\u00fcr den Motor Steuersignale generieren, durch welche Hindernisse geeignet umfahren werden k\u00f6nnen.\u00a0Nach verschiedenen Ideen sind wir zu dem Entschluss gekommen,\u00a0dass der Roboter, wenn er ein Hindernis erkennt, seinen Kurs um einige Grad\u00a0korrigiert, pr\u00fcft ob das Hindernis noch in Reichweite ist, gegebenenfalls erneut korrigiert und anschlie\u0019\u00dfend ein kleines St\u00fcck vorf\u00e4hrt. Sollten die Sensoren dann\u00a0kein weiteres Hindernis wahrnehmen, wird die Kontrolle wieder abgegeben.<\/p>\n<p><strong>Visuelle Ausgabe<\/strong><\/p>\n<p>F\u00fcr das Projekt Search-E wurde von der Teilgruppe Hinderniserkennung\/-Ausgabe eine LCD-Punkt-Matrix\u00a0zur Ausgabe von Informationen ausgew\u00e4hlt. Ein LCD bietet den Vorteil Informationen in Zeichenform (ASCII)\u00a0auf kleinem Raum und f\u00fcr den Betrachter eindeutig darstellen zu k\u00f6nnen.<\/p>\n<p>Das LCD ist prim\u00e4r als Debug-Monitor gedacht, welcher die Suche und das<br \/>\nBeheben eventuell auftretender Fehler (z.B. beim St\u00f6pseltermin) erleichtern<br \/>\nsoll. Es soll Auskunft\u00a0 \u00fcber folgende Systeminformationen liefern:<\/p>\n<ul>\n<li>Akkuladestand<\/li>\n<li>Erkennung eines Hindernisses &amp; Einleitung von Ausweichman\u00f6vern<\/li>\n<li>Funktion des Metalldetektors, Anzahl gefundener Metalle<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>Auditive Ausgabe<\/strong><\/p>\n<p>Sobald der Roboter ein Metall \ffindet wird ein Ton ausgesendet. Wir untersuchen wie wir das Signal der Metallgruppe, dass ein Metall gefunden wurde(5V oder 0 V) in einen Ton umwandeln.<\/p>\n<p><strong><a title=\"Referate\" href=\"http:\/\/service.projektlabor.tu-berlin.de\/wordpress\/search-e\/referate#obstacle\">Referate<\/a><\/strong><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Unsere Gruppe ist zusammen mit unserem Betreuer Zenit Music verantwortlich zum einen f\u00fcr die erfolgreiche Vermeidung von Kollisionen auf Search-e&#8217;s\u00a0Weg zum gesuchten Audiosignal und zum andern f\u00fcr die visuelle und auditive\u00a0Statusanzeige unseres Projektes. 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