Unsere Gruppe ist zusammen mit unserem Betreuer Zenit Music verantwortlich zum einen für die erfolgreiche Vermeidung von Kollisionen auf Search-e’s Weg zum gesuchten Audiosignal und zum andern für die visuelle und auditive Statusanzeige unseres Projektes.
Blockschaltbild
Die Arbeit erfolgte in den folgenden Teilgruppen:
- Hindernissensorik
- Sensorauswertung
- Visuelle Anzeige
- Auditive Ausgabe
Untergruppe Hindernissensorik
Die Hindernissensorik soll Gegenstände erkennen, welche sich im Weg von Search-E befinden. Als erstes recherchierten wir, auf welche Art und Weisen Roboter Hindernisse erkennen kann. Dabei traten vor allem der Infrarot- und der Ultraschallsensor hervor. Da es für beide Arten schon hinreichend entwickelte Module gibt, die uns jegliche Arbeit abgenommen hätten, entschieden wir einen selber zu entwickeln.
Untergruppe Sensorauswertung
Diese Gruppe soll die Sensordaten auswerten und für den Motor Steuersignale generieren, durch welche Hindernisse geeignet umfahren werden können. Nach verschiedenen Ideen sind wir zu dem Entschluss gekommen, dass der Roboter, wenn er ein Hindernis erkennt, seinen Kurs um einige Grad korrigiert, prüft ob das Hindernis noch in Reichweite ist, gegebenenfalls erneut korrigiert und anschließend ein kleines Stück vorfährt. Sollten die Sensoren dann kein weiteres Hindernis wahrnehmen, wird die Kontrolle wieder abgegeben.
Visuelle Ausgabe
Für das Projekt Search-E wurde von der Teilgruppe Hinderniserkennung/-Ausgabe eine LCD-Punkt-Matrix zur Ausgabe von Informationen ausgewählt. Ein LCD bietet den Vorteil Informationen in Zeichenform (ASCII) auf kleinem Raum und für den Betrachter eindeutig darstellen zu können.
Das LCD ist primär als Debug-Monitor gedacht, welcher die Suche und das
Beheben eventuell auftretender Fehler (z.B. beim Stöpseltermin) erleichtern
soll. Es soll Auskunft über folgende Systeminformationen liefern:
- Akkuladestand
- Erkennung eines Hindernisses & Einleitung von Ausweichmanövern
- Funktion des Metalldetektors, Anzahl gefundener Metalle
Auditive Ausgabe
Sobald der Roboter ein Metall findet wird ein Ton ausgesendet. Wir untersuchen wie wir das Signal der Metallgruppe, dass ein Metall gefunden wurde(5V oder 0 V) in einen Ton umwandeln.